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DRVA絕對定位，設(shè)置了加減速時間，哪個特殊寄存器能得到當(dāng)前脈沖輸出的實際頻率，需要判斷一下加減速是否結(jié)束，

獲取當(dāng)前脈沖頻率
D8140： 這個特殊寄存器用于讀取瞬時脈沖頻率。無論在加減速、勻速還是減速階段，您都可以通過讀取D8140來實時獲取當(dāng)前輸出的脈沖頻率。

判斷加減速是否結(jié)束
M8147： 當(dāng)脈沖輸出指令（如DRVA、DRVI）執(zhí)行過程中，M8147會變?yōu)镺N。當(dāng)指令執(zhí)行完成后，它會變?yōu)镺FF。

M8140： 這個特殊位是“定位完成標(biāo)志”。當(dāng)定位任務(wù)（包括加減速和勻速段）全部完成后，M8140會變?yōu)镺N。

僅僅通過M8147和M8140來判斷加減速是否結(jié)束是比較困難的。最準(zhǔn)確的方法是結(jié)合D8140（瞬時頻率）和您設(shè)定的目標(biāo)頻率F進(jìn)行判斷。